污水管道为直径2m的混凝土管，穿越农田、池塘、森林、马路、河道等多种空间和介质，服役时间近30年，期间从未进行过检查，内部功能结构现状不明，需要进行检查。另外，管道沿线大量井盖因城市建设被掩埋地下，坐标不明，需要进行探测定位。由于管道排水任务繁重，无法停水排干后检查。

海科院采用水下机器人搭载各种水下探测设备对管道进行了检查，最大埋深近10m，全线长度近4000m，并探明了沿途全部的掩埋井盖，准确率100%。过程中采用声呐普查，高清相机详查核实的方法，达到了效率和精度的双重保障。通过检查，清晰掌握了管道内部淤积厚度、局部混凝土剥落、接口渗漏及树根侵入等缺陷的具体位置与严重程度，为后续针对性修复方案的制定提供了精准数据支撑。通过机器人搭载的高精度惯导系统获得了井盖的高精度定位坐标。